齐桓公到了晚年，忘了管仲的遗训，易牙、竖刁、开方这三个奸臣被他又召回宫中，加以重用。尽避鲍叔牙多次劝告，齐桓公也听不进。这三个有恃无恐，更加胡作非为，竟然把鲍叔牙活活气死了。后来齐恒公死了。他们三个废掉齐桓公立的太子公子昭，而让听他们话的公子无亏当了国君。公子昭一看不但君位被夺去，而且被杀头的危险时刻存在，就跑到宋国去，请宋襄公为他做主。
宋襄公是个资质平平的人，宋国的实力也不强大，可是成为霸主的诱惑实在太大了。齐桓公去世后，宋襄公一心想成为霸主。公子昭来投奔他，他认为是个可利用的机会，就收留了公子昭。
周襄王十年(公元前六四二年)，各国诸侯接到宋襄公通知，要护送公子昭回齐国去当国君，让诸侯派兵相助，以壮声势。大部分诸侯一见是宋襄公出面号召，没几个人理会，只有卫、曹、邾几个比宋国还小的国家派了一些人马来了。宋襄公统领四国联军杀向齐国，齐国的贵族对公子昭怀有同情之心，再加上不清楚宋军实力，就把无亏釉竖刁杀了，赶走了易牙，在边界上迎接公子昭回国。公子昭回国后当上了国君，就是齐孝公。 宋襄公为齐孝公复位出了力，自认为是件惊天动地的大事，是足够树立威信称霸诸侯的时候了，便想会盟诸侯，把自己的盟主地位确定。于是，宋襄公派使者去楚国和齐国，想把会盟诸侯的事先和他们商量一下，取得楚国、齐国的支持。
周襄王十三年(公元前六三九年)春季，宋、齐。楚三国国君相聚在齐国的鹿地。宋襄公一开始就以盟主的身份自居，认为自己是这次会议的发起人，同时又认为自己的霸位也比楚、齐国君高，盟主非已莫属。他事先未征求齐国、楚国的意见，自作主张拟了一份秋季在宋国会合诸侯，共扶周天子王室的通告，并把时间定在当年秋季。楚成王和齐孝公两人对宋襄公的这种做法很不满意，心里却不痛快。但碍于情面，还是签了字。
到了约定开会的日子，楚、陈、蔡、许、曹、郑等六国之君都来了，只有齐孝公和鲁国国君没到。在开会时，宋襄公首先说：“诸侯都来了，我们会合于此，是仿效齐桓公的做法，订立盟约，共同协助王室，停止相互间的战争，以定天下太平，各位认为如何?”楚成王说：“您说得很好，但不知这盟主是谁来担任”。宋襄公说：“这事好办，有功的论功，无功的论爵，这里谁爵位高就让谁当盟主吧。”话音刚落，楚成王便说：“楚国早就称王，宋国虽说是公爵，但比王还低一等，所以盟主的这把交椅自然该我来坐。”说罢并不谦让，一下子就坐在盟主的位置上。宋襄公一看如意算盘落空，不禁大怒，指着楚成王的鼻子骂：“我的公爵是天子封的，普天之下谁不承认？可你那个王是自己叫的，是自封的。有什么资格做盟主？”楚成王说：“你说我这个王是假的，你把我请来干什么？”宋襄公再想争辩，只觅楚国大臣成得臣脱去长袍，露出里面穿的全身铠甲，手举一面小红旗，只一挥动，那些随楚成王而来、打扮成家仆和侍者的人纷纷脱去外衣，原来个个都是内穿铠甲。手持兵刃的兵士。他们往台上冲来，吓得诸侯四散而逃，宋襄公被成得臣一把抓住，把他拖到楚国的车上，带他回楚国去了。后来，楚成王觉得抓了宋襄公也没什么用，就把宋襄公放回去了。
从那时起，宋襄公对楚国怀恨在心，但是由于楚国兵强马壮，也没什么办法出气。后来。宋襄公听说郑国最积极支持楚国为盟主，就想讨伐力薄柄小的郑国，出出胸中恶气。过了不久。郑文公去楚国拜会楚成王。宋襄公认为是个机会，不顾公子目夷与大司马公孙固的反对，出兵伐郑。郑文公知道消息后，求救于楚成王，楚成王答应来救援郑国。
楚成王没直接去救郑国，却统领大队人马直接杀向宋国。宋襄公这下慌了手脚，顾不上攻打郑国，带领宋军星夜往国内赶。待宋军在涨水边扎好营盘，楚国的兵马也来到了对岸。公孙固对宋襄公说：“楚军到此只是为救郑国。咱们已经从郑国撤军。他们的目的己经达到了。咱们兵力小，不能硬拼，不如与楚国讲和算了。”宋襄公却说：“楚国虽然人强马壮。可缺乏仁义。我们虽然兵力单薄。却是仁义之师。不义之兵怎能胜过仁义之师呢？”宋襄公又特意做了一面大旗，并绣有“仁义”二字。要用“仁义”来战胜楚国的刀槍。
到了第二天天亮，楚军开始过河。公孙固向宋襄公说：“楚军白日渡河。明明是小看我们。等他们过到一半，我们杀过去，定能取胜。”宋襄公却指着战车上的“仁义”之旗说：“人家连河都没渡完就打人家，那算什么仁义之师？”等到楚军全部渡完河，在河岸上布阵时。公孙固又劝宋襄公：“趁楚军还乱哄哄地布阵，我们发动冲锋，尚可取胜。"宋襄公听到此话不由骂道：“你怎么净出歪主意!人家还没布好阵，你便去打他，那还称得上是仁义之师吗？”
宋襄公的话才说完，楚军已经布好阵，列队冲了过来。宋军看到楚军凶猛胆都吓破了，掉头便逃。宋襄公正想亲自督阵进攻，还没来得及冲向前去，便被楚军围住，身上、腿上几处受伤。幸亏宋国的几员大将奋力冲杀。才救出他来。等他出来逃命，宋军已早逃散。粮草、兵车金部被楚军抢走，再看那杆“仁义”大旗，早已不知丢在何处去了。宋国的百姓们对宋襄公都骂不绝口，宋襄公一瘸一拐地边走边说：“讲仁义的军队就是要以德服人，我奉仁义打仗，不能乘人之危去攻打别人！”他身边的将士们听了，都在心中暗骂宋襄公是个蠢货、大草包。
宋襄公虽然口口声声按“仁义”办事，但他在会盟诸侯时当不成盟主而破口大骂时，还记得“仁义”二字吗？