七五七年（至德二载）闰八月，胡人曾经袭击凤翔，没有成功。九月，肃宗的长子李俶和郭子仪率兵十五万进攻长安，还有四千多强悍善战的回纥兵也帮助唐军作战，由回纥怀仁可汗的儿子领导着。杜甫在北方的荒村听到这个消息，感到无上的兴奋，他好像置身于长安人民的中间，准备着欢迎唐军：
喜觉都城动，悲怜子女号；
家家卖钗钏，只待献香醪。
——《喜闻官军已临贼境二十韵》
后来唐军在香积寺北澧水的东岸打败胡人，收复了长安，不久洛阳也跟着克复。肃宗在十月里还京，杜甫也和他的家属一起回到长安。
肃宗还京时，御史中丞崔器把那些接受安禄山父子官爵的官员们都召集在含元殿前，叫他们脱去鞋帽，顿首请罪；李俶攻克洛阳后，又运来一大批投降胡人的官员，先在朝堂前请罪，事后一个个都收入牢狱。郑虔和王维也一同被囚在宣阳坊。王维得到他弟弟王缙的营救，说他在洛阳菩提寺里写了一首怀念唐室“万户伤心生野烟”的绝句，赦免无罪；郑虔虽然受安禄山命为水部郎中，却因为他装病没有就任，以次三等论罪，贬为台州司户参军。杜甫到长安不久，郑虔便满头白发走上台州的长途，走的时候太仓猝了，都没有得到机会和杜甫话别；在杜甫看来，这个当年共同饮酒、共同高歌的老友只有老死台州，二人不会再有见面的希望。此后他怀念郑虔的诗，和怀念李白的诗一样，每一首都表达了杜甫是怎样热烈地需要他的友情。第二年春天，他偶然在韦曲东经过郑虔的故居，只看见穷巷静悄，室内的案上还放着干死的代替蜡烛的“读书萤”。回想起二人旧日的哀乐与游迹，他写出这样的诗句：
仪卫（之一），唐贞观十七年，墓室壁画，人高约135厘米，反映了唐代仪卫形式。
酒酣懒舞谁相拽？诗罢能吟不复听。
第五桥东流恨水，皇陂岸北结愁亭。
——《题郑十八著作丈故居》
从七五七年十一月到七五八年六月，是杜甫在长安最后一次的居留。他仍旧作皇帝的供奉官左拾遗，这时贾至任中书舍人，王维任太子中允，岑参任右补阙，年才三十二岁的严武为京兆少尹兼御史中丞，这些人并肩出入，互相唱和，在“禁掖”里值夜时也常常写诗传递，过着闲散的官吏生活。但是那些唱和诗和朝谒诗在杜甫的诗集里毫无光彩，事实上也不能有什么光彩，里边充满了初唐以来应制诗、奉和诗一向惯用的词藻，缺乏充实的内容。在这时期杜甫的诗中，我们只能从“明朝有封事，数问夜如何”、“避人焚谏草”这样的诗句中想象杜甫不过是一个小心谨慎的官吏。此外他若从北城下朝回来，就是在春风荡漾的曲江头典衣买酒。他这时也写了一些关于曲江的诗，但这些诗与从前的曲江诗相比，既没有天宝末年的《曲江三章》那样的凄苦，也没有《哀江头》那样的沉痛，他在一片花飞的暮春天气，只感到一个庸俗的道理：“细推物理须行乐，何用浮名绊此身？”像“穿花蛱蝶深深见，点水蜻蜓款款飞”、“桃花细逐杨花落，黄鸟时兼白鸟飞”这些信手拈来、歌咏自然的诗句，若是在一般唐人的诗集里也许是很好的名句，可是在杜甫许多瑰丽而沉郁的诗篇中，只显得轻飘而悠扬，没有重量。至于“何时诏此‘金钱会’，暂醉佳人锦瑟傍？”这样的思想实在不高明，尤其是在两京收复不久，胡人势力还相当猖獗、长安物价一天比一天高涨的时期。
是凤翔一段的经验给他的教训太大了呢，还是这平静的官僚生活把他的视界只限制在皇帝的周围，而看不见广大的人民呢？他终日只是供奉皇帝，伺察皇帝的颜色，他说，“天颜有喜近臣知”；他四月里陪着肃宗祭祀九庙，五月端午得到皇帝的赐衣，都看为是无上的光荣。他有时局促到这种地步：官马送还官家，自己又没有马，因此有十天之久不能去看望想去看望的邻近的友人，他说，这既不是爱惜身体，也不是脚力太弱，只怕在街上徒步走路时遇见官长，遭到官长的申斥。他有时自己也深深意识到这可怜的生活：
每愁悔吝作，如觉天地窄。
——《送李校书二十六韵》
可是在这狭窄的天地里，他偶然走到东郊，遇见一匹被兵士遗弃在路旁的瘦马，他也曾联想到人世的困顿，写成一篇《瘦马行》，对瘦马表示无限的同情；他在城南潏水滨听樵夫讲述几只小鹰被白蛇咬死、一只鹘鸟飞来报仇的故事，他也写出一首充满热情的寓言诗《义鹘行》，来激励壮士的肝胆。
虽然如此，杜甫在长安的官吏生活事实上是一天一天地变得狭窄了，若是长此下去，没有一点变动，我们真担心他六七年来开辟的诗的国土会断送在左拾遗的职位上。幸而不久他的生活发生了一个大的变动。
肃宗回到长安后，许多凤翔时代的官吏都或多或少地得到奖励，房琯也被命为金紫光禄大夫，进封清河郡公。可是房琯依然是接交宾客，车马盈门，常常称病请假；他空疏而放肆的言论有时传入肃宗耳中，引起肃宗的不满，再加上贺兰进明那些人的毁谤，致使他在六月里被贬为邠州刺史。他的许多明友也受到牵连。人们说他们终日结党成群，乱发议论。国子祭酒刘秩贬为阆州刺史，京兆少尹严武贬为巴州刺史，曾经给杜甫许多帮助的大云经寺僧人赞公被放逐到秦州，杜甫也离开了皇帝周围的“氤氲香气”，走出一年前曾经经过的金光门，被派到华州去作司功参军，管理华州地方的祭祀、礼乐、学校、选举、医筮、考课等等的文教工作。从此他再也没有回到长安。
群臣图，唐代石窟壁画
他离开长安时，心境是很凄凉的。他不能“从容陪笑语”供奉皇帝，觉得好像是一个被遗弃的人，所以他在金光门前写出这样的诗句：
无才日衰老，驻马望千门。
——《至德二载甫自京金光门出间道归凤翔乾元初从左拾遗移华州掾与亲故别因出此门有悲往事》
他当时只认为这对于他政治的前途是一个打击，但他并没有意识到，他从那狭窄的天地里解放出来了，对于他的诗的发展却是一个大的恩惠：他由此才得到机会，又接近战乱中的人民，认清时代的苦难，因此而恢复并且扩充了他的广大的诗的国土，从一个皇帝的供奉官回到人民诗人的岗位上。
他到华州，正是七月的苦热天气，夜里毒蝎出没，白天苍蝇乱飞，饭都吃不下去，而文书堆案，不容休息，简直要发狂大叫。可是他在华州却办了不少重要的文件：他替华州的郭使君写成《进灭残寇形势图状》，陈述敌我的形势，唐军应该怎样避实击虚，剿灭盘踞邺城的胡人；在《乾元元年华州试进士策问五首》里提出在变乱中关于赋税、交通、征役、币制等等迫切的具体问题，在这些问题里他首先顾虑到的是人民的负担。这时两京收复不久，物价腾贵，米一斗七千钱，长安市上的水酒每斗要三百青铜钱，大路上不是乞丐，便是饿殍。国家的财政支绌到了极点，政府想尽方法，甚至把官爵当作商品出卖，也解决不了当前的困难。这年七月肃宗采用御史中丞第五琦的建议，铸造一当十钱的“乾元重宝”，第二年三月，第五琦入为宰相，又铸一当五十的新币，造成贞观以来不曾有过的通货膨胀。回纥最初派兵帮助唐军反攻长安时，肃宗曾经和回纥约定，若是两京收复，土地人民归唐所有，金帛妇女都任凭回纥抢夺。所以打下洛阳后，回纥在市井村坊间抢掠三天，搜刮走大批的财物；肃宗为了酬答他们的“功劳”，把自己的女儿嫁给回纥可汗，并且每年送绢二万匹。同时吐蕃趁着边疆的防务空虚，占领了西方的一些要塞；后来大食（阿拉伯）也从海路登上南方的海岸，围攻广州。所谓“大唐”，没有几年的工夫，便从征服外族转变为被外族侵略了。在这民生凋敝，外族侵凌的时期，长安是什么情况呢？杜甫也只有在离开了皇帝的“天颜”时才能认识清楚，他后来写了一首《洗兵马》，把当前的政治情况说得很沉痛。他在这首诗里称赞了李俶、郭子仪、李光弼、王思礼、张镐，并且说在这些人的努力下胡人是不难歼灭的。但另一方面，有些事他却不能忍受。他想到那些无功受禄的官僚，他说：
攀龙附凤势莫当，天下尽化为侯王。
尤其是肃宗和他父亲的晚年一样，迷信神仙，国家的灾难还没有消除，各地郡县又争先恐后地呈献祥瑞了：
寸地尺天皆入贡，奇祥异瑞争来送，
不知何国致白环，复道诸山得银瓮。
但是人民呢：
田家望望惜雨干，布谷处处催春种（春旱不能下种）
淇上健儿（围攻邺城的士兵）归莫懒，城南（长安城南）思妇愁多梦。
这首诗可能是七五九年（乾元二年）春天在洛阳写成的，王安石选杜诗时，说它是杜诗中的“压卷”。我们现在看来，这首诗反映了杜甫两方面的积极精神，他站在民族的立场上，对于胜利有绝对的信念；站在人民的立场上，他揭露了这个朝廷的种种缺陷。
他在七五八年的冬末回到洛阳，看望他战乱后的故乡。他在途中，曾与诗人孟云卿相遇。孟云卿是元结的朋友，他们同样是反对诗歌中的形式主义、要把诗引到现实主义的路上的人。可惜他们的诗写的并不很好，他们的理论流传下来的也不多，所以在“光芒万丈”的杜甫的诗的照耀下，他们的作品无论是质或量都显得很单薄。但是他们的作用还是值得肯定的，他们推动了诗歌的进步的发展，影响了中唐的诗人。杜甫在晚年想到孟云卿时，他这样说：
驷马车，盛唐，石窟壁画，敦煌莫高窟第148窟西壁北侧。
李陵苏武是吾师，孟子论文更不疑。
——《解闷》十二首之五
杜甫在路上与孟云卿意外相遇，感到极大的快乐，二人宴饮终宵，在他们的谈话中总不免要谈论到文学上一些新的趋向。
他回到洛阳，已经是春天了，看见故园的花鸟依旧，但是人烟断绝，眼前一片荒芜。除去前边提到的《洗兵马》外，他这时写出不少五言诗，用自然生动的语言表达真实的情感与情景。他向他远在济州的弟弟说：
汝书犹在壁，汝妾已辞房；
旧犬知愁限，垂头傍我床。
——《得舍弟消息》
他哀悼战乱中死在河北的从弟：
面上三年土，春风草又生。
——《不归》
他遇到他青年时的朋友卫八处士，写成《赠卫八处士》，叙述二十年老友重逢时的情景，朴实而活泼，真切而自然，作者用净洁的语言，画出极生动的生活素描，里边又孕育着丰富的情感。从这时起到年底他到了成都为止，他这一年内的作品十分之九都是五言诗，这些五言诗是《彭衙行》与《北征》的继续发展，其中有的反映出人民的痛苦，有的刻划出祖国险要的山川，是杜甫诗的艺术里一个伟大的成就，这成就集中在一座高峰上：是他从洛阳回到华州时在路上写的《三吏》和《三别》。
安庆绪退出洛阳后，窜入相州（治所在今河南省安阳市），虽然党羽离叛，却还据有六十郡县，兵甲粮资也相当丰富。七五八年九月，郭子仪、李光弼、王思礼等九节度使率兵二十万讨伐安庆绪，十一月围攻相州。次年二月，史思明派兵援救安庆绪；三月三日，唐军大败。战马万匹只剩下三千，甲仗十万几乎全部丧尽。郭子仪带着他的朔方军退到河阳，保卫东京。杜甫到洛阳时，一路上相当安定，城市也恢复了旧观，可是相州唐军败后，洛阳一带又骚动起来，市民逃入山谷，当年攻击房琯、现任东京留守的崔圆与河南尹苏震等都纷纷跑到襄州、邓州。杜甫也在这时离开洛阳回到华州。在他回华州的路上，一切与两月前迥乎不同了，到处呈现出紊乱与不安。他经过新安、石壕（河南陕县东）、潼关，所接触的都是些老翁老妪、征夫怨妇的愁眉苦脸，在官吏残酷的驱使下担受着无处申诉的痛苦。杜甫把他看到的、听到的、亲身经历的人民的悲剧凝结成《新安吏》、《石壕吏》、《潼关吏》、《新婚别》、《垂老别》、《无家别》六首诗。
狩猎出行，唐景云二年，墓室壁画，高100-200厘米，全长890厘米，反映了唐代狩猎出行的情景。
这六首诗自成一组，是杜甫诗中的杰作，从白居易开始就不断被人称赞为诗的模范，它们继承了《诗经》、汉乐府的传统，影响了后代的进步诗人；杜甫自己对于这一段的创作生活也是肯定的，他晚年在夔州说过，“忆在潼关诗兴多”。这六首诗不只单纯地反映了人民的痛苦，而且更深刻地表达了作者内心的矛盾。这矛盾并不像长安时代的诗里所说的杜甫个人入仕与归隐两种心情的冲突，而是在封建社会里一个爱人民、爱祖国的诗人在人民与统治者中间感到的剧烈的冲突。国家受胡人的侵略，人民受胡人的摧残，要想救国家、救人民，杜甫只有把一切的希望寄托在李氏朝廷上，在他的时代里他不可能对于帝王制度有所怀疑。但他拥护的朝廷，平常是剥削人民的，到了国难时期，既不能发动人民抵抗胡人，也不肯放弃一些自己的特权，反倒更无限制地向人民搜刮物资，乱征兵役。在这中间一个正直的诗人自然要感到极大的矛盾：若是强调人民的痛苦，反对兵役，就无法抵御胡人；但是人民在统治者残酷的压迫与剥削下到了难以担受的地步，他又不能闭上眼睛不看，堵住嘴不说。所以这六首诗与长安时代的《兵车行》不同了，他写《兵车行》时只是站在人民的立场，反对侵略战争，这时他除去替人民诉苦外，还不得不考虑到国家和民族所而临的严重的危机。
唐代人口的数目据说在七五四年（天宝十三载）达到最高点，这年户部呈报的全国郡县的人口总数是五千二百八十八万四百八十八人，但是和中国现在人口的数目相比，还不到十分之一。经过五年的战乱，人口自然减少了，尤其是河南陕西一带，壮丁更为缺乏。壮丁缺乏，既影响战争，又影响生产。唐军自从相州溃败后，军队急需补充。在补充军队时，那些一向当惯了统治者的瓜牙的吏役们为了拼凑兵额，任意捕捉，不顾民情，做出许多残酷的事，使荒凉萧条的东京道上呜咽着使人难以忍受的哭声，这现象便反映在杜甫的这六首诗里。杜甫离开洛阳，路过新安，听到一片乱嚷嚷的点兵的声音，可是新安的县份小，成丁没有了，只好征用十八岁的“中男”，他亲眼看见一群孩子被赶入军中，是这样凄惨：
肥男有母送，瘦男独伶俜（孤单）；
白水暮东流，青山犹哭声。
莫自使眼枯，收汝泪纵横！
眼枯即见骨，天地终无情。
——《新安吏》
但是杜甫一转念，想到抵御胡人是人民应有的职责，于是立即转换口气来安慰这些青年：
就粮近故垒，练卒依旧京（只屯驻洛阳），
掘壕不到水，牧马役亦轻（工作不重）；
况乃王师顺，抚养甚分明，
送行勿泣血，仆射（指郭子仪）如父兄！
——《新安吏》
他在路上又看到一个老人，子孙都阵亡了，如今也被征去当兵，老妻卧在路旁啼哭，她知道他这一去不会再有回来的希望；还有新婚的少妇，晚间结婚，第二天早晨丈夫便被召去守河阳，她自己觉得嫁给征夫，不如委弃在路旁；还有从相州战败归来的士兵，回到家中，但见园庐被蒿藜埋没，当年同里的人们不是死了化为尘泥，便是东西分散，没有消息，当他背起锄头要去耕种久已荒芜的园畦时，县吏听说他回来了，又把他叫回去在本州服役。这三个人，杜甫每人都为他们写了一首诗，用他们自己的口吻，诉说他们自身的痛苦，但是诉苦诉到极深切的时刻，一想到国家的灾难，便立即转变出振奋的声音：老翁说：
万国尽征戌，烽火被冈峦。
积尸草木腥，流血川原丹。
何乡为乐土，安敢尚盘桓？
弃绝蓬室居，塌然摧肺肝！
新婚的女子在她缠绵的别语中也勉励她的丈夫：
勿为新婚念，努力事戎行！
——《新婚别》
就是那家人丧尽的士兵在他的自述中也是一方面感到凄凉，一方面安慰自己，虽然又被县吏召去，但是在本州服役，比远征究竟不同。
后来杜甫到了潼关，看见潼关的士兵们又在辛苦地修关筑城，恐怕一旦洛阳失守，潼关受到威胁，这时他还请求潼关吏转告守关的将军，千万不要再学哥舒翰！
总之，杜甫虽看见人民受了这么多统治者给予他们的灾害，但因为胡人的势力又膨胀了，为国家着想，他都按照个别的情况来鼓励他们、安慰他们。只有《石壕吏》一诗是例外。他晚间投宿在石壕村一个穷苦的人家，夜半有差吏敲门来捉人，这家的老翁跳墙逃走了，家里只剩下一个老太婆和一个下衣不完的儿媳带着一个吃奶的孙儿。老太婆和差吏交涉许久，说了许多哀求的话，差吏还不肯让步，坚持要人。最后没有法子，她只有牺牲自己，让差吏把她在当天夜里带走，送到河阳的军营里去。杜甫亲身经历这段故事，他再也不能有什么话来鼓励，来安慰这一家人了，他写出这六首诗里最富有戏剧性的一首，《石壕吏》：
暮投石壕村，有吏夜捉人，
老翁逾墙走，老妇出门看。
吏呼一何怒！妇啼一何苦！
听妇前致词：“三男邺城戍，
一男附书至，二男新战死；
存者且偷生，死者长已矣。
室中更无人，惟有乳下孙，
有孙母未去，出入无完裙。
老妪力虽衰，请从吏夜归，
急应河阳役，犹得备晨炊。
夜久语声绝，如闻泣幽咽。
天明登前途，独与老翁别。
这首诗只是客观的叙述，但其中充分表达了作者感到的人民最深的痛苦；它一再被后人传诵，只因为它最真实地告诉我们，过去封建社会的统治者是怎样对待他们的人民。杜甫有这样的成就，完全由于他接近了人民，这是他半年前在长安出入“禁掖”，侍奉皇帝时所想象不到的。